Python實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云投影到平面顯示
更新時(shí)間：2020年01月18日 11:38:19 作者：random_repick
今天小編就為大家分享一篇Python實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云投影到平面顯示，具有很好的參考價(jià)值，希望對(duì)大家有所幫助。一起跟隨小編過(guò)來(lái)看看吧
值得學(xué)習(xí)的地方：
1.選擇合法索引的方式
2.數(shù)組轉(zhuǎn)圖像顯示
import numpy as np
from PIL import Image
#input : shape(N, 4)
# (x, y, z, intensity)
def pointcloud2image(point_cloud):
x_size = 640
y_size = 640
x_range = 60.0
y_range = 60.0
grid_size = np.array([2 * x_range / x_size, 2 * y_range / y_size])
image_size = np.array([x_size, y_size])
# [0, 2*range)
shifted_coord = point_cloud[:, :2] + np.array([x_range, y_range])
# image index
index = np.floor(shifted_coord / grid_size).astype(np.int)
# choose illegal index
bound_x = np.logical_and(index[:, 0] >= 0, index[:, 0] < image_size[0])
bound_y = np.logical_and(index[:, 1] >= 0, index[:, 1] < image_size[1])
bound_box = np.logical_and(bound_x, bound_y)
index = index[bound_box]
# show image
image = np.zeros((640, 640), dtype=np.uint8)
image[index[:, 0], index[:, 1]] = 255
res = Image.fromarray(image)
# rgb = Image.merge('RGB', (res, res, res))
res.show()
以上這篇Python實(shí)現(xiàn)點(diǎn)云投影到平面顯示就是小編分享給大家的全部?jī)?nèi)容了，希望能給大家一個(gè)參考，也希望大家多多支持腳本之家。
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