詳解Ubuntu18.04配置VSCode+CMake的C++開(kāi)發(fā)環(huán)境
首先，介紹自己電腦：Ubuntu18.04、VS Code 1.46版
本文目的：為VS Code配置好C++ 開(kāi)發(fā)環(huán)境，以及VS Code +CMake的配置
對(duì)于C++ 工程，有四個(gè)必要的json配置文件，先ctrl+shift+p打開(kāi)輸入指令分別是：
c_cpp_properties.json：配置項(xiàng)目結(jié)構(gòu)，自動(dòng)生成和更新，輸入C/C++:Edit configurationtask.json: 構(gòu)建和編譯運(yùn)行項(xiàng)目，輸入Task:Configure Task，模板，Otherslaunch.json: 調(diào)試，讀取可執(zhí)行文件setting.json: 輸入setting
針對(duì)兩種情況分別進(jìn)行介紹，最后根據(jù)十四講中使用Eigen進(jìn)行實(shí)驗(yàn)。
一、VS Code 的C++開(kāi)發(fā)環(huán)境
摘要：
1.新建C/C++工程，VScode以文件夾為管理工程的方式，因此需要建立一個(gè)文件夾來(lái)保存工程。
2.配置launch.json文件，讀取可執(zhí)行文件。需要進(jìn)行修改地方的是指定運(yùn)行的文件，其次我們還可以在里面添加build任務(wù),用于調(diào)試。
3.配置tasks.json文件，這個(gè)文件用來(lái)方便用戶(hù)自定義任務(wù)，我們可以通過(guò)這個(gè)文件來(lái)添加g++/gcc或者是make命令，方便我們編譯程序。
4.之后就可以進(jìn)行基礎(chǔ)的C/C++開(kāi)發(fā)與調(diào)試了。
1、建立工程
新建一個(gè)工作區(qū)文件夾，然后在VScode中打開(kāi)這個(gè)文件夾。VScode調(diào)試必須在工作區(qū)文件夾下，單獨(dú)打開(kāi)一個(gè)文件調(diào)試會(huì)報(bào)錯(cuò)。VScode不支持中文路徑，文件夾名稱(chēng)不能有空格。
#include <iostream>
using namespace std;
int main(){
cout<<"Hello World"<<endl;
getchar();
return 0;
}
2、更改配置文件（launch.json）
launch.json目的：讀取執(zhí)行out文件
點(diǎn)擊左側(cè)的Debug按鈕，選擇添加配置（Add
configuration）,然后選擇C++（GDB/LLDB)，然后點(diǎn)擊默認(rèn)生成，將自動(dòng)生成launch.json文件，具體操作如下：
{
// 使用 IntelliSense 了解相關(guān)屬性。
// 懸停以查看現(xiàn)有屬性的描述。
// 欲了解更多信息，請(qǐng)?jiān)L問(wèn): https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "(gdb) 啟動(dòng)",// 配置名稱(chēng)
"type": "cppdbg",// 配置類(lèi)型
"request": "launch",// 請(qǐng)求配置類(lèi)型,launch或者attach
"program": "輸入程序名稱(chēng)，例如 ${workspaceFolder}/a.out",// 進(jìn)行調(diào)試程序的路徑，程序生成文件.out
"args": [],// 傳遞給程序的命令行參數(shù)，一般為空
"stopAtEntry": false,// 調(diào)試器是否在目標(biāo)的入口點(diǎn)停止，
"cwd": "${workspaceFolder}",// 項(xiàng)目目錄
"environment": [],
"externalConsole": false,// 調(diào)試時(shí)是否顯示控制臺(tái)窗口，一般為true顯示控制臺(tái)
"MIMode": "gdb",// 指定連接的調(diào)試器
"setupCommands": [
{
"description": "為 gdb 啟用整齊打印",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
}
]
}
]
}
更改：
將program內(nèi)容改為調(diào)試時(shí)運(yùn)行的程序。
"program": "輸入程序名稱(chēng)，例如 ${workspaceFolder}/a.out"
改為
"program": "${workspaceFolder}/${fileBasenameNoExtension}.out"
新增，preLaunchTask 使得每次調(diào)試之前會(huì)自動(dòng)進(jìn)行build：
"preLaunchTask": "build",
最終版本為：
{
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
// Hover to view descriptions of existing attributes.
// For more information, visit: https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "(gdb) Launch",
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
"program": "${workspaceFolder}/${fileBasenameNoExtension}.out",
"args": [],
"stopAtEntry": false,
"cwd": "${workspaceFolder}",
"environment": [],
"externalConsole": true,
"MIMode": "gdb",
"preLaunchTask": "build",
"setupCommands": [
{
"description": "Enable pretty-printing for gdb",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
}
]
}
]
}
3、更改編譯任務(wù)（task.json）
task.json:定義編譯方法，轉(zhuǎn)為計(jì)算機(jī)可識(shí)別的語(yǔ)言，生成out文件。
快捷鍵ctrl+shift+p打開(kāi)命令行，輸入：
Task:Configure Task使用模版創(chuàng)建Tasks.json文件 →
Others：
{
// See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
// for the documentation about the tasks.json format
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "echo",// 任務(wù)名
"type": "shell",
"command": "echo Hello" // 指令
}
]
}
更改為：
{
// See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
// for the documentation about the tasks.json format
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "build",
"type": "shell",
"command": "g++",
"args": ["-g", "${file}", "-std=c++11", "-o", "${fileBasenameNoExtension}.out"]
}
]
}
4、斷點(diǎn)調(diào)試
以上工作完成后即可編譯運(yùn)行C/C++程序。不過(guò)在調(diào)試之前最好先CTRL+SHIFT+B編譯一下，選擇執(zhí)行我們的build任務(wù)，build成功后，點(diǎn)擊開(kāi)始調(diào)試。
二、CMake調(diào)試C++ 工程
1、創(chuàng)建文件
在文件夾內(nèi)創(chuàng)建文件
~$ touch main.cpp ~$ touch CMakeLists.txt
CMakeLists.txt
cmake_minimum_required(VERSION 2.6)
# 工程vscode_cmake
project(vscode_cmake)
#dubug 模式
set (CMAKE_CXX_FLAGS "${CMAKE_CXX_FLAGS} -g")
set(SRC_LIST main.cpp)
# 可執(zhí)行程序 result
add_executable(result ${SRC_LIST})
main.cpp
#include<iostream>
using namespace std;
int main(){
int a = 2+3;
int b = a+3;
for(int i = 0; i<10; i++){
cout<<"hello vs code & cmake..."<<endl;
}
return 0;
}
其中， 需要在CMakeLists.txt 里加
set (CMAKE_CXX_FLAGS “${CMAKE_CXX_FLAGS} -g”)
開(kāi)啟debug 不然斷點(diǎn)調(diào)試是無(wú)效的
2、開(kāi)始調(diào)試
首先要build生成可執(zhí)行文件result，有了可執(zhí)行文件才能進(jìn)行debug操作，然后再設(shè)置斷點(diǎn)，按下F5,進(jìn)行調(diào)試。
在圖中最左側(cè)第四個(gè)小蜘蛛形狀的圖標(biāo)（調(diào)試），點(diǎn)擊左上方的小齒輪，添加配置（C++GDB/LLDB），修改launch.json文件為：
{
// 使用 IntelliSense 了解相關(guān)屬性。
// 懸停以查看現(xiàn)有屬性的描述。
// 欲了解更多信息，請(qǐng)?jiān)L問(wèn): https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "(gdb) 啟動(dòng)",
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
"program": "${workspaceFolder}/build/result",// 更改
"args": [],
"stopAtEntry": false,
"cwd": "${workspaceFolder}",
"environment": [],
"externalConsole": false,
"MIMode": "gdb",
"setupCommands": [
{
"description": "為 gdb 啟用整齊打印",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
}
]
}
]
}
更改了
"program": "${workspaceFolder}/build/result",// 更改
是為了生成的可執(zhí)行文件result到build文件夾內(nèi)。
之后按下最下方的Build按鍵，生成可執(zhí)行文件。
接下來(lái)設(shè)置斷點(diǎn)，按下F5,進(jìn)行調(diào)試
3、配置 C++ IntelliSense
Ctrl+shift+p打開(kāi)命令選項(xiàng)，選擇C/C++:Edit configuration ，自動(dòng)生成 c_cpp_properties.json配置文件。
{
"configurations": [
{
"name": "Linux",
"includePath": [
"${workspaceFolder}/**"
],
"defines": [],
"compilerPath": "/usr/bin/clang",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++14",
"intelliSenseMode": "clang-x64",
"configurationProvider": "ms-vscode.cmake-tools"
}
],
"version": 4
}
最主要的事includePath的引用和庫(kù)的路徑，根據(jù)引用內(nèi)容進(jìn)行配置。
三、實(shí)例分析
打開(kāi)《視覺(jué)SLAM十四講》的ch3的useGeometry文件夾
CmakeLists.txt:
cmake_minimum_required( VERSION 2.8 ) project( geometry ) # 添加Eigen頭文件 include_directories( "/usr/include/eigen3" ) add_executable( eigenGeometry eigenGeometry.cpp )
eigenGeometry.cpp:
#include <iostream>
#include <cmath>
using namespace std;
#include <Eigen/Core>
// Eigen 幾何模塊
#include <Eigen/Geometry>
/****************************
* 本程序演示了 Eigen 幾何模塊的使用方法
****************************/
int main ( int argc, char** argv )
{
// Eigen/Geometry 模塊提供了各種旋轉(zhuǎn)和平移的表示
// 3D 旋轉(zhuǎn)矩陣直接使用 Matrix3d 或 Matrix3f
Eigen::Matrix3d rotation_matrix = Eigen::Matrix3d::Identity();
// 旋轉(zhuǎn)向量使用 AngleAxis, 它底層不直接是Matrix，但運(yùn)算可以當(dāng)作矩陣（因?yàn)橹剌d了運(yùn)算符）
Eigen::AngleAxisd rotation_vector ( M_PI/4, Eigen::Vector3d ( 0,0,1 ) ); //沿 Z 軸旋轉(zhuǎn) 45 度
cout .precision(3);
cout<<"rotation matrix =\n"<<rotation_vector.matrix() <<endl; //用matrix()轉(zhuǎn)換成矩陣
// 也可以直接賦值
rotation_matrix = rotation_vector.toRotationMatrix();
// 用 AngleAxis 可以進(jìn)行坐標(biāo)變換
Eigen::Vector3d v ( 1,0,0 );
Eigen::Vector3d v_rotated = rotation_vector * v;
cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl;
// 或者用旋轉(zhuǎn)矩陣
v_rotated = rotation_matrix * v;
cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl;
// 歐拉角: 可以將旋轉(zhuǎn)矩陣直接轉(zhuǎn)換成歐拉角
Eigen::Vector3d euler_angles = rotation_matrix.eulerAngles ( 2,1,0 ); // ZYX順序，即roll pitch yaw順序
cout<<"yaw pitch roll = "<<euler_angles.transpose()<<endl;
// 歐氏變換矩陣使用 Eigen::Isometry
Eigen::Isometry3d T=Eigen::Isometry3d::Identity(); // 雖然稱(chēng)為3d，實(shí)質(zhì)上是4＊4的矩陣
T.rotate ( rotation_vector ); // 按照rotation_vector進(jìn)行旋轉(zhuǎn)
T.pretranslate ( Eigen::Vector3d ( 1,3,4 ) ); // 把平移向量設(shè)成(1,3,4)
cout << "Transform matrix = \n" << T.matrix() <<endl;
// 用變換矩陣進(jìn)行坐標(biāo)變換
Eigen::Vector3d v_transformed = T*v; // 相當(dāng)于R*v+t
cout<<"v tranformed = "<<v_transformed.transpose()<<endl;
// 對(duì)于仿射和射影變換，使用 Eigen::Affine3d 和 Eigen::Projective3d 即可，略
// 四元數(shù)
// 可以直接把AngleAxis賦值給四元數(shù)，反之亦然
Eigen::Quaterniond q = Eigen::Quaterniond ( rotation_vector );
cout<<"quaternion = \n"<<q.coeffs() <<endl; // 請(qǐng)注意coeffs的順序是(x,y,z,w),w為實(shí)部，前三者為虛部
// 也可以把旋轉(zhuǎn)矩陣賦給它
q = Eigen::Quaterniond ( rotation_matrix );
cout<<"quaternion = \n"<<q.coeffs() <<endl;
// 使用四元數(shù)旋轉(zhuǎn)一個(gè)向量，使用重載的乘法即可
v_rotated = q*v; // 注意數(shù)學(xué)上是qvq^{-1}
cout<<"(1,0,0) after rotation = "<<v_rotated.transpose()<<endl;
return 0;
}
launch.json配置為：
{
// 使用 IntelliSense 了解相關(guān)屬性。
// 懸停以查看現(xiàn)有屬性的描述。
// 欲了解更多信息，請(qǐng)?jiān)L問(wèn): https://go.microsoft.com/fwlink/?linkid=830387
"version": "0.2.0",
"configurations": [
{
"name": "(gdb) 啟動(dòng)",
"type": "cppdbg",
"request": "launch",
"program": "${workspaceFolder}/build/eigenGeometry",// 更改
"args": [],
"stopAtEntry": false,
"cwd": "${workspaceFolder}",
"environment": [],
"externalConsole": false,
"MIMode": "gdb",
"setupCommands": [
{
"description": "為 gdb 啟用整齊打印",
"text": "-enable-pretty-printing",
"ignoreFailures": true
}
]
}
]
}
task.json配置為：
{
// See https://go.microsoft.com/fwlink/?LinkId=733558
// for the documentation about the tasks.json format
"version": "2.0.0",
"tasks": [
{
"label": "make build",//編譯的項(xiàng)目名，build，更改
"type": "shell",
"command": "cd ./build ;cmake ../ ;make",//編譯命令，更改
"group": {
"kind": "build",
"isDefault": true
}
},
{
"label": "clean",
"type": "shell",
"command": "make clean",
}
]
}
c_cpp_properties.json
{
"configurations": [
{
"name": "Linux",
"includePath": [
"${workspaceFolder}/**", // 更改
"/usr/include",
"/usr/local/include"
],
"defines": [],
"compilerPath": "/usr/bin/gcc",
"cStandard": "c11",
"cppStandard": "c++17",
"intelliSenseMode": "clang-x64",
"compileCommands": "${workspaceFolder}/build/compile_commands.json"http:// 更改
}
],
"version": 4
}
按下build生成可執(zhí)行文件eigenGeometry
生成可執(zhí)行文件后，按下F5，進(jìn)行調(diào)試
參考：
https://blog.csdn.net/weixin_43374723/article/details/84064644
https://blog.csdn.net/zzz_xxj/article/details/86568353
https://blog.csdn.net/wanzew/article/details/83097457
https://blog.csdn.net/orange_littlegirl/article/details/88397361
到此這篇關(guān)于詳解Ubuntu18.04配置VSCode+CMake的C++開(kāi)發(fā)環(huán)境的文章就介紹到這了,更多相關(guān)VSCode CMake配置C++開(kāi)發(fā)環(huán)境內(nèi)容請(qǐng)搜索腳本之家以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持腳本之家！
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