最新国产好看的视频,伊人天堂AV在线,国产Aaaaaa视频,蜜臀视频在线观看一区,人妻av色图,密臀久久久精品影片,青青视频免费观看毛片,久草在线观看视,国产三级精品色情在线

Unity使用物理引擎實(shí)現(xiàn)多旋翼無人機(jī)的模擬飛行

 更新時(shí)間:2021年04月14日 10:04:05   作者:weixin_44411555  
這篇文章主要介紹了Unity使用物理引擎實(shí)現(xiàn)多旋翼無人機(jī)的模擬飛行,包括了詳細(xì)的原理介紹和代碼實(shí)現(xiàn),對(duì)物理引擎感興趣的同學(xué),可以參考下

內(nèi)容簡介

最近在用Unity實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的模擬飛行,但發(fā)現(xiàn)站里基本沒有完整介紹如何實(shí)現(xiàn)該功能的博客,因時(shí)間緊迫,就自己簡單做了一個(gè)仿真(不是完全按照現(xiàn)實(shí)物理情景來做,即通過各個(gè)螺旋槳旋轉(zhuǎn)產(chǎn)生力帶動(dòng)機(jī)體飛行)。下面我會(huì)簡述完全按現(xiàn)實(shí)物理情景實(shí)現(xiàn)模擬飛行,并詳細(xì)描述我自己做的模擬飛行(不完全仿真),給各位提供參考。

現(xiàn)實(shí)物理情景的實(shí)現(xiàn)——簡述(以四旋翼無人機(jī)為例)

因?yàn)槲覜]有實(shí)現(xiàn)1:1仿真,所以這里只介紹思路,希望能給到讀者一點(diǎn)啟發(fā)。

  1. 構(gòu)建一個(gè)四旋翼無人機(jī)模型(可以網(wǎng)上下載?;蛴肕aya等建一個(gè))
  2. 將模型設(shè)置為Rigidbody和BoxCollider(即實(shí)現(xiàn)一個(gè)物理模型,記得要先Create一個(gè)Plane承住你的模型)
  3. 給四個(gè)螺旋槳各寫一個(gè)腳本,各產(chǎn)生一個(gè)向上的力
  4. 通過螺旋槳產(chǎn)生的升力即可帶動(dòng)模型飛行,通過控制不同螺旋槳產(chǎn)生升力的不同,即可實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的各種飛行姿態(tài)(這步是最難的,也最花時(shí)間)

簡化物理情景的實(shí)現(xiàn)——詳述(以四旋翼無人機(jī)為例)

背景:上面的現(xiàn)實(shí)模擬最麻煩之處在于要對(duì)四個(gè)螺旋槳(電機(jī))實(shí)現(xiàn)控制并達(dá)到平衡,太麻煩了,調(diào)試要很久,網(wǎng)上又沒有現(xiàn)成的代碼(至少免費(fèi)的我沒有發(fā)現(xiàn))。所以我自己簡化了一下模型,并實(shí)現(xiàn)所需功能。
思路:簡化模型的區(qū)別在于我不用四個(gè)螺旋槳(電機(jī))來各自產(chǎn)生升力,形成合力來帶動(dòng)機(jī)體。而是直接將力加在機(jī)身上,即跳過了前面那一步,直接用合力來實(shí)現(xiàn)無人機(jī)的飛行。
實(shí)現(xiàn)步驟:以下為實(shí)現(xiàn)步驟,考慮到網(wǎng)上好像沒有相關(guān)的博客和視頻教程,我會(huì)盡量詳細(xì)來敘述,所以會(huì)有點(diǎn)多。

1.導(dǎo)入一個(gè)無人機(jī)模型,并給整體設(shè)置Rigidbody和BoxCollider(注意最好Collider設(shè)成和模型差不多大)。

2. 寫腳本1(Plane_Text)(總共需要寫兩個(gè)腳本,記為腳本1和腳本2),腳本1使其產(chǎn)生力帶動(dòng)機(jī)體運(yùn)動(dòng)

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using System.IO.Pipes;
using System.Runtime.CompilerServices;
using System.Security.Cryptography.X509Certificates;
using UnityEngine;
using UnityEngine.UI;

public class Plane_Text : MonoBehaviour
{
	private Rigidbody m_Rigidbody;
	public float speed = 5;
	public float angle = 0;
	private float x, y, z;
	public Transform target;
	
	void Start()
	{
		m_Rigidbody = gameObject.GetComponent<Rigidbody>();//獲取組件
	}

	
	void Update()
	{
		var vec = new Vector3(x, y, z);
		m_Rigidbody.AddForce(vec * speed, ForceMode.Force);//無人機(jī)朝vec向量方向運(yùn)動(dòng),至于vec的取值由下面各個(gè)按鍵確定
		/*******無人機(jī)飛機(jī)控制*********/
		/*******W加油門(上升);S減油門(下降);A左轉(zhuǎn);D右轉(zhuǎn)*********/
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.W))
			speed++;
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.W))
			x = 0;y = 1;z = 0;
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.S))
			speed--;
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.D))
			angle++;
			this.transform.Rotate(Vector3.up * angle);//按下D鍵則一直右轉(zhuǎn),下同
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.D))
			angle = 0;
			this.transform.Rotate(Vector3.up * angle);//松開D鍵停止右轉(zhuǎn),下同
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.A))
			angle--;
			this.transform.Rotate(Vector3.up * angle);
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.A))
			angle = 0;
			this.transform.Rotate(Vector3.up * angle);
		/*******↑前傾;↓后傾;←左傾;→右傾*********/
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.LeftArrow))//按下←鍵朝向量(-1,2,0)方向運(yùn)動(dòng),即左傾,但該左傾只是運(yùn)動(dòng)軌跡上左傾,模型是不會(huì)往左傾的,所以需要下腳本2里設(shè)置
			x = -1; y = 2; z = 0; //這個(gè)取值隨你定,但x一定是負(fù)的且z一定是0,至于x和y的大小就看你想飛行軌跡左傾多少來決定了
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.LeftArrow))//當(dāng)松開←鍵時(shí),不再左傾,而是按原來(0,1,0)方向,即y軸向上,繼續(xù)移動(dòng)
			x = 0; y = 1; z = 0;//同樣因?yàn)槭莥軸,x和z的值必須為0,y的值看你心情
		/**************************************************/
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.RightArrow))//按下→鍵
			x = 1; y = 2; z = 0;                     //這些我就不再解釋了,跟上面“←鍵”的是一樣的,只是傾斜方向不一樣而已
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.RightArrow))
			x = 0; y = 1; z = 0;
		/**************************************************/
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.UpArrow))//按下↑鍵
			x = 0;y = 2;z = 1;
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.UpArrow))
			x = 0; y = 1; z = 0;
		/**************************************************/
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.DownArrow))//按下↓鍵
			x = 0;y = 2;z = -1;
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.DownArrow))
			x = 0; y = 1; z = 0;
		/**************************************************/
	}
}

3.寫腳本2(Plane_Move):該腳本是用來實(shí)現(xiàn)模型的前后左右傾的

using System.Collections;
using System.Collections.Generic;
using System.IO.Pipes;
using System.Runtime.CompilerServices;
using System.Security.Cryptography.X509Certificates;
using UnityEngine;
using UnityEngine.UI;

public class Plane_Move : MonoBehaviour
{
    private Rigidbody m_Rigidbody;
    void Start()
    {
        m_Rigidbody = gameObject.GetComponent<Rigidbody>();//獲取組件
    }

    void Update()
    {
		/*******↑前傾;↓后傾;←左傾;→右傾*********/
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.LeftArrow))
			transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 0, 10);//繞z軸轉(zhuǎn)10°,即左傾,不一定是10,看你想傾多少就傾多少,別太大就行,下同
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.LeftArrow))
			transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 0, 0);//松開按鍵恢復(fù)豎直向上飛,下同
		/**************************************************/
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.RightArrow))
			this.transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 0, -10);
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.RightArrow))
			this.transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 0, 0);
		/**************************************************/
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.UpArrow))
			this.transform.rotation = Quaternion.Euler(10, 0, 0);
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.UpArrow))
			this.transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 0, 0);
		/**************************************************/
		if (Input.GetKeyDown(KeyCode.DownArrow))
			this.transform.rotation = Quaternion.Euler(-10, 0, 0);
		if (Input.GetKeyUp(KeyCode.DownArrow))
			this.transform.rotation = Quaternion.Euler(0, 0, 0);
		/**************************************************/
	}
}

4.完成上面3步,我們就會(huì)得到兩個(gè)腳本

5.然后就是把這兩個(gè)腳本拖到無人機(jī)上(注意兩個(gè)都要拖?。?,接著就是運(yùn)行了(如果是運(yùn)行不了肯定是你復(fù)制了我的代碼,但腳本名又和我不一樣的緣故)

6.最后運(yùn)行成功(原諒我不會(huì)截動(dòng)圖給你們看運(yùn)行結(jié)果)

7.當(dāng)然有人會(huì)說螺旋槳怎么不會(huì)轉(zhuǎn)啊,這也簡單;首先給四個(gè)螺旋槳的頂點(diǎn)各建一個(gè)空物體(每個(gè)螺旋槳要繞著它對(duì)應(yīng)的空物體旋轉(zhuǎn)),然后再寫一個(gè)腳本(Power_all),我這里就不區(qū)分正反槳了。(你要區(qū)分也行,就是把Vector3.down改成Vector3.up就是另一對(duì)槳)

using System.Collections.Generic;
using System.Collections;
using System.Globalization;
using UnityEngine;
using System;
using UnityEngine.UI;
//using  UnityEngine.Debug;

public class Power_all : MonoBehaviour
{
	public GameObject target01;//聲明頂點(diǎn)
	private float n = 10;

	// Update is called once per frame
	void Update()
	{

		this.transform.RotateAround(target01.transform.position, Vector3.down, 100f * n * Time.deltaTime);//該函數(shù)通過放入一個(gè)頂點(diǎn),以及圍繞這個(gè)頂點(diǎn)要旋轉(zhuǎn)的x軸并給定旋轉(zhuǎn)速度
																										  //Vector3向量,在三維坐標(biāo)系中帶有方向和大小的數(shù)據(jù),Vector3.up=(0,1,0)、Vector3.down=(0,-1,0)、Vector3.left=(-1,0,0)、Vector3.right=(1,0,0)

	}
}

8.將上面這個(gè)螺旋槳的腳本分別拖到各個(gè)槳葉模型上,然后將各個(gè)空物體拉到各個(gè)聲明的頂點(diǎn)處即可。

9.上述即完成了簡化的多旋翼無人機(jī)模擬飛行。可能有人會(huì)說我第2、3點(diǎn)誰規(guī)定了只能前傾一個(gè)角度,其實(shí)我是這樣理解的,如果按照現(xiàn)實(shí)情景來完全模擬,確實(shí)前傾任意角度,甚至是180°,但前傾角度過大導(dǎo)致的結(jié)果是墜機(jī),所以我設(shè)置在10°可以理解為安全傾角,當(dāng)然你也可以自己該代碼來實(shí)現(xiàn)自己想要的功能,我這里只是提供一個(gè)參考。

以上就是Unity使用物理引擎實(shí)現(xiàn)多旋翼無人機(jī)的模擬飛行的詳細(xì)內(nèi)容,更多關(guān)于Unity實(shí)現(xiàn)無人機(jī)飛行的資料請關(guān)注腳本之家其它相關(guān)文章!

相關(guān)文章

  • C#使用oledb讀取excel表格內(nèi)容到datatable的方法

    C#使用oledb讀取excel表格內(nèi)容到datatable的方法

    這篇文章主要介紹了C#使用oledb讀取excel表格內(nèi)容到datatable的方法,涉及C#操作oledb及datatable的相關(guān)技巧,需要的朋友可以參考下
    2015-05-05
  • C# 郵箱mail 發(fā)送類

    C# 郵箱mail 發(fā)送類

    此類的功能包括發(fā)送郵件,郵箱格式是否正確,和在不發(fā)送郵件的情況下判斷郵箱用戶名和密碼是否正確,鑒于POP檢查郵箱用戶名和密碼出現(xiàn)錯(cuò)誤情況返回結(jié)果的延遲,用異步線程解決此問題,見代碼
    2015-06-06
  • C#中Dictionary類使用實(shí)例

    C#中Dictionary類使用實(shí)例

    這篇文章主要介紹了C#中Dictionary類使用實(shí)例,本文直接給出一個(gè)使用實(shí)例,包含一些Dictionary的基本用法,需要的朋友可以參考下
    2015-06-06
  • C#實(shí)現(xiàn)懸浮窗口的方法詳解

    C#實(shí)現(xiàn)懸浮窗口的方法詳解

    這篇文章主要為大家詳細(xì)介紹了C#如何實(shí)現(xiàn)懸浮窗口的相關(guān)資料,文中的示例代碼講解詳細(xì),對(duì)我們學(xué)習(xí)C#有一定的幫助,感興趣的小伙伴可以了解一下
    2022-12-12
  • C#實(shí)現(xiàn)基于Base64的加密解密類實(shí)例

    C#實(shí)現(xiàn)基于Base64的加密解密類實(shí)例

    這篇文章主要介紹了C#實(shí)現(xiàn)基于Base64的加密解密類,實(shí)例分析了C#基于Base64的加密解密實(shí)現(xiàn)技巧,具有一定參考借鑒價(jià)值,需要的朋友可以參考下
    2015-03-03
  • C#使用oledb操作excel文件的方法

    C#使用oledb操作excel文件的方法

    這篇文章主要介紹了C#使用oledb操作excel文件的方法,涉及C#中oledb操作excel的相關(guān)技巧,非常具有實(shí)用價(jià)值,需要的朋友可以參考下
    2015-05-05
  • C# 連接SQL數(shù)據(jù)庫的方法及常用連接字符串

    C# 連接SQL數(shù)據(jù)庫的方法及常用連接字符串

    這篇文章主要介紹了C# 連接SQL數(shù)據(jù)庫的方法及常用連接字符串,有需要的朋友可以參考一下
    2014-01-01
  • C#自定義控件VS用戶控件

    C#自定義控件VS用戶控件

    這篇文章主要為大家詳細(xì)介紹了C#中自定義控件VS用戶控件的區(qū)別,介紹了開發(fā)自己的控件的幾種方法、自定義控件與用戶控件區(qū)別,具有一定的參考價(jià)值,感興趣的小伙伴們可以參考一下
    2016-12-12
  • c# Winform自定義控件-儀表盤功能

    c# Winform自定義控件-儀表盤功能

    這篇文章主要介紹了c#Winform自定義控件-儀表盤功能,本文通過實(shí)例代碼給大家介紹的非常詳細(xì),具有一定的參考借鑒價(jià)值,需要的朋友可以參考下
    2019-09-09
  • C#實(shí)現(xiàn)CSV文件讀寫的示例詳解

    C#實(shí)現(xiàn)CSV文件讀寫的示例詳解

    這篇文章主要介紹了CsvHelper、TextFieldParser、正則表達(dá)式三種解析CSV文件的方法,順帶也會(huì)介紹一下CSV文件的寫方法,需要的可以參考一下
    2023-05-05

最新評(píng)論

桂东县| 从江县| 苍山县| 蒲城县| 福鼎市| 彰化县| 庆安县| 马龙县| 常州市| 平阴县| 靖西县| 鄂温| 永丰县| 嘉义县| 四平市| 将乐县| 陆河县| 茂名市| 凤庆县| 安阳县| 句容市| 崇州市| 荔浦县| 南丰县| 大石桥市| 武夷山市| 蚌埠市| 宁武县| 海晏县| 酒泉市| 中江县| 依安县| 长宁县| 海林市| 罗平县| 郑州市| 泽库县| 宝山区| 建始县| 望都县| 穆棱市|