一、聲明

個人目的是運用點云pcl，所以沒有太深入，而且這僅僅只是我在安裝過程中的一些經(jīng)驗總結(jié)，包括了一些需要注意的地方，以及個人覺得不錯的教程推薦，如果有什么錯誤（當(dāng)然都是自己新機操作實踐過沒有問題的）、不足還請多多包涵，不吝賜教（另外所有網(wǎng)盤的分享都不用去記或者copy提取碼，自動填充的~）

1.1一些pcd文件分享

網(wǎng)站分享
1、

2、

點擊zip文件就會自動下載，文件夾里面還有zip文件
3、

網(wǎng)盤分享
鏈接: https://pan.baidu.com/s/1LTI1Szx5sRrArnBnOUQyRQ  提取碼: j5pa 
里面是上面網(wǎng)站中下載的，但是不全，后續(xù)或許會慢慢補上

單純后面示例代碼需要的rabbit.pcd

文件鏈接: https://pan.baidu.com/s/1unNJU9wA6rXP1jZqoXGkVg   提取碼: bydj

二、初步操作

安裝Visual Studio 和PCL

2.1安裝pcl，OpenNI2：

各種教程里面這都很好，就不贅述了，當(dāng)然，這里也給出一個個人認(rèn)為不錯的

win10系統(tǒng)VS2019配置點云庫PCL1.12.1的教程與經(jīng)驗總結(jié)

PCL 1.12.1需要下載的文件

鏈接: https://pan.baidu.com/s/1f5XxRnpywRvGahLQhykTgg   提取碼: c6wk

2.2環(huán)境變量：

環(huán)境變量添加以下路徑：

（個人在使用目前沒毛病）
D:\PCL 1.12.1\bin
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\VTK\bin
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\FLANN\bin
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\bin
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Boost\lib
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Tools
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Redist

安裝完pcl會有這幾個

于是就有如下另外一種添加方法：

%PCL_ROOT%\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\VTK\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\FLANN\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\Qhull\bin
%PCL_ROOT%\3rdParty\OpenNI2\Tools
%OPENNI2_REDIST64%
%OPENNI2_LIB64%
%OPENNI2_INCLUDE64%

環(huán)境變量的修改教程里面也是有不同，本人也不是很懂┭┮﹏┭┮

第二種添加方法就是（一點個人見解，不排除錯誤的可能）
1、 D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Redist替換成 %OPENNI2_REDIST64%
2、D:\PCL 1.12.1 替換成__%PCL_ROOT%__
3、也就是用上面圖片里面的值替換 變量

配置了系統(tǒng)環(huán)境變量后不會出現(xiàn) 找不到 .dll文件 的問題，并不需要在Visual Studio中執(zhí)行打開屬性頁，選擇配置屬性 -> 調(diào)試 -> 環(huán)境，粘貼下面環(huán)境這一操作（值得注意的是，pcl的配置是可以永久配置的，但是永久配置的時候并沒有以上在Visual Studio中配置環(huán)境的地方 （或許是有，但是我目前沒有看到┭┮﹏┭┮） ）

PATH=$(PCL_ROOT)\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\FLANN\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\VTK\bin;$(PCL_ROOT)\Qhull\bin;$(PCL_ROOT)\3rdParty\OpenNI2\Tools;$(PATH)

三、Visual Studio中的操作

需要 永久配置 \color{RED}{永久配置} 永久配置的可以先看看一下兩個鏈接（看一個也行，看個人喜好視頻還是文字），然后再去進行配置：

視頻教程

博客教程

其中的核心點就是在屬性管理器操作。

注意 \color{RED}{注意} 注意:可能在永久配置的時候屬性管理器界面沒有Microsoft.Cpp.x64.user，可以從下面下載，然后放到文件夾里面，路徑在下面

C:\Users\用戶名\AppData\Local\Microsoft\MSBuild\v4.0//該文件的C盤地址

想要在C盤里面找到需要有如下操作：

鏈接: https://pan.baidu.com/s/1Bq7XECsM7Kka4zN37bs7lw    提取碼: 6ie7
安裝好之后機會在上面的目錄下找到了，Visual Studio里面也會有了

3.1包含目錄：

和后面的庫目錄相同的是，主要是看**D:\PCL 1.12.1（我的pcl安裝目錄）**后面的內(nèi)容

如下是1.12.1版本的包含目錄：

D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Eigen\eigen3
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\FLANN\include
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\VTK\include\vtk-9.1
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\include
D:\PCL 1.12.1\include\pcl-1.12
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Boost\include\boost-1_78
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Include

3.2 庫目錄：

如下是1.12.1版本的庫目錄：

D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Boost\lib
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\FLANN\lib
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\OpenNI2\Lib
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\Qhull\lib
D:\PCL 1.12.1\3rdParty\VTK\lib
D:\PCL 1.12.1\lib

3.3 附加依賴項：

參考以下鏈接自己獲取依賴項，當(dāng)然，各種教程里面都會有對應(yīng)版本需要的依賴項,在此就不給出具體的了

VS中PCL庫附加依賴項配置
當(dāng)然上面最開始的鏈接里面也有自己獲取的方法

3.4 預(yù)處理器定義：

這部分在最開始給出的教程鏈接里面沒有，但是個人沒有配置之前運行程序是走不通的,但是各種教程里面給出的預(yù)處理器定義也不盡相同(我也不懂其中奧妙┭┮﹏┭┮)以下采用一個片段即可

個人正在用的，目前測試能行
BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_CRT_SECURE_NO_DEPRECATE

_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_CRT_SECURE_NO_WARNINGS

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING

_CRT_SECURE_NO_WARNINGS
BOOST_ALL_NO_LIB
BOOST_USE_WINDOWS_H
NOMINMAX
_SCL_SECURE_NO_WARNINGS
_SILENCE_FPOS_SEEKPOS_DEPRECATION_WARNING

3.5 SDL檢查

SDL檢查改為否

（單獨做一個標(biāo)題空著不太好看，哈哈）

3.6 測試代碼

3.6.1 一個不需要點云文件的（官方給出的實例）：

#include <iostream>
#include <pcl/point_types.h>
#include <pcl/filters/passthrough.h>
 
int
 main (int argc, char** argv)
{
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
  pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud_filtered (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
 
  // Fill in the cloud data
  cloud->width  = 5;
  cloud->height = 1;
  cloud->points.resize (cloud->width * cloud->height);
 
  for (std::size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
  {
    cloud->points[i].x = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].y = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
    cloud->points[i].z = 1024 * rand () / (RAND_MAX + 1.0f);
  }
 
  std::cerr << "Cloud before filtering: " << std::endl;
  for (std::size_t i = 0; i < cloud->points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud->points[i].x << " " 
                        << cloud->points[i].y << " " 
                        << cloud->points[i].z << std::endl;
 
  // Create the filtering object
  pcl::PassThrough<pcl::PointXYZ> pass;
  pass.setInputCloud (cloud);
  pass.setFilterFieldName ("z");
  pass.setFilterLimits (0.0, 1.0);
  //pass.setFilterLimitsNegative (true);
  pass.filter (*cloud_filtered);
 
  std::cerr << "Cloud after filtering: " << std::endl;
  for (std::size_t i = 0; i < cloud_filtered->points.size (); ++i)
    std::cerr << "    " << cloud_filtered->points[i].x << " " 
                        << cloud_filtered->points[i].y << " " 
                        << cloud_filtered->points[i].z << std::endl;
 
  return (0);
}

運行結(jié)果：

3.6.2 一個需要點云文件的（直接將pcd文件放在工作目錄下或許更方便）：

#include<pcl/visualization/cloud_viewer.h>
#include<iostream>//標(biāo)準(zhǔn)C++庫中的輸入輸出類相關(guān)頭文件。
#include<pcl/io/io.h>
#include<pcl/io/pcd_io.h>//pcd 讀寫類相關(guān)的頭文件。
#include<pcl/io/ply_io.h>
#include<pcl/point_types.h> //PCL中支持的點類型頭文件。

int main()
{
	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>::Ptr cloud(new 	pcl::PointCloud<pcl::PointXYZ>);
	char strfilepath[256] = "rabbit.pcd";//將這個改成自己的pcd文件就可以
	if (-1 == pcl::io::loadPCDFile(strfilepath, *cloud)) //打開點云文件
	{
		std::cout << "error input!" << std::endl;
		return -1;
	}
	std::cout << cloud->points.size() << std::endl;
	pcl::visualization::CloudViewer viewer("Cloud Viewer");     //創(chuàng)建viewer對象
	viewer.showCloud(cloud);
	system("pause");
	return 0;
}

運行結(jié)果（三個窗口，其中一個如下）：

四、最后

如果有不足或者錯誤（關(guān)于錯誤：以上的都是自己新機操作實踐過沒有問題的，應(yīng)該不會有什么錯誤），還請指正。

到此這篇關(guān)于Visual Studio 2022 配置 PCL 1.12.1 的經(jīng)驗總結(jié)分享的文章就介紹到這了,更多相關(guān)Visual Studio 2022 配置 PCL內(nèi)容請搜索腳本之家以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持腳本之家！