前言

本系列文章將依據(jù)官方文檔講解Webots R2022b的使用教程(Windows10環(huán)境)。

一、Webots是什么？

Webots是一個(gè)開(kāi)源的三維移動(dòng)機(jī)器人模擬器。它最初是作為研究移動(dòng)機(jī)器人中各種控制算法的研究工具開(kāi)發(fā)的。自2018年12月起，Webots作為開(kāi)源軟件發(fā)布，并獲得Apache 2.0許可證。

二、Webots R2022b安裝

1. 下載

官網(wǎng)：https://www.cyberbotics.com/

Older Versions下載其他版本。

2. 安裝

自選安裝路徑，一路安裝即可。

3. Pycharm作為IDE

解決的問(wèn)題： ImportError: DLL load failed: 找不到指定的程序。

3.1 設(shè)置環(huán)境變量

系統(tǒng)變量：
①新建 WEBOTS_HOME ，值為 webots的安裝路徑 (例：E:\Webots）。
②Path添加三個(gè)路徑(安裝軟件時(shí)可能已經(jīng)寫(xiě)入，這個(gè)與版本有關(guān)，如果沒(méi)有，按下面添加即可)

3.2 Webots設(shè)置

①Webots下新建一個(gè)名字為 pytest工程項(xiàng)目

②用 Pycharm打開(kāi)這個(gè)工程，在controllers文件夾內(nèi)新建 test.py

test.py 文件添加如下代碼：

import _controller
print('hello world')

③test.py文件配置
點(diǎn)擊Pycharm左下角 Interpreter Settings

添加Webots目錄下的python路徑（E:\Webots\lib\controller\python37）
注意自己的python版本（我的是3.7），添加成功后工程下會(huì)出現(xiàn)python37文件夾。

運(yùn)行配置 Path

添加
Path=E:\Webots\lib\controller;E:\Webots\msys64\mingw64\bin;E:\Webots\msys64\mingw64\bin\cpp

輸出 hello world，即說(shuō)明 Webots與 Pycharm聯(lián)調(diào)成功！

總結(jié)

附加說(shuō)明：由于版本問(wèn)題，使用Pycharm作為IDE時(shí)，需要為每個(gè)控制器的運(yùn)行文件配置Path。
經(jīng)測(cè)試，Webots R2021a和Pycharm2020(或2019)聯(lián)調(diào)效果好，只需配置電腦本地的系統(tǒng)環(huán)境變量（步驟3.1）和控制器文件的根目錄（步驟3.2 ③）即可。
或許有其他好方法，歡迎探索。

參考鏈接：https://cyberbotics.com/doc/guide/using-your-ide?tab-language=python

到此這篇關(guān)于Webots下載安裝 + Pycharm聯(lián)調(diào)的文章就介紹到這了,更多相關(guān)Webots Pycharm聯(lián)調(diào)內(nèi)容請(qǐng)搜索腳本之家以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持腳本之家！

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