C++ Cartographer加載配置文件過程介紹
在node_main.cc文件中,有如下代碼
std::tie(node_options, trajectory_options) =
LoadOptions(FLAGS_configuration_directory, FLAGS_configuration_basename);std::tie作用是同時(shí)對(duì)多個(gè)變量賦值,但是只能個(gè)從元組tuple賦值,在node_options.cc中有如下定義:
std::tuple<NodeOptions, TrajectoryOptions> LoadOptions(
const std::string& configuration_directory,
const std::string& configuration_basename) {
// 獲取配置文件所在的目錄
auto file_resolver =
absl::make_unique<cartographer::common::ConfigurationFileResolver>(std::vector<std::string>{configuration_directory});
// 讀取配置文件內(nèi)容到code中
const std::string code =
file_resolver->GetFileContentOrDie(configuration_basename);
// 根據(jù)給定的字符串, 生成一個(gè)lua字典
cartographer::common::LuaParameterDictionary lua_parameter_dictionary(
code, std::move(file_resolver));
// 創(chuàng)建元組tuple,元組定義了一個(gè)有固定數(shù)目元素的容器, 其中的每個(gè)元素類型都可以不相同
// 將配置文件的內(nèi)容填充進(jìn)NodeOptions與TrajectoryOptions, 并返回
return std::make_tuple(CreateNodeOptions(&lua_parameter_dictionary),
CreateTrajectoryOptions(&lua_parameter_dictionary));
}這返回值為元組tuple.
ps:vector初始化:
要注意“（）”和“{}”這樣的初始化情況，比如：
std::vector<int> nVec(10，1); // 包含10個(gè)元素，且值為1
std::vector<int> nVec{10，1}; // 包含2個(gè)元素，值分別為10,1
CreateNodeOptions,是定義在node_options.h文件里的一個(gè)結(jié)構(gòu)體,同理CreateTrajectoryOptions,里面的參數(shù)是由lua文件傳入的.
trajectoryoptions只在開始軌跡的時(shí)候用了,見node_main.cc
在trajectory_options.cc中有如下定義
void CheckTrajectoryOptions(const TrajectoryOptions& options) {
CHECK_GE(options.num_subdivisions_per_laser_scan, 1);
CHECK_GE(options.num_laser_scans + options.num_multi_echo_laser_scans +
options.num_point_clouds,
1)
<< "Configuration error: 'num_laser_scans', "
"'num_multi_echo_laser_scans' and 'num_point_clouds' are "
"all zero, but at least one is required.";
}這個(gè)說明是要至少一個(gè)激光,或者激光+超聲雷達(dá)+點(diǎn)云的個(gè)數(shù)要＞1才能運(yùn)行程序
NodeOptions CreateNodeOptions(
::cartographer::common::LuaParameterDictionary* const
lua_parameter_dictionary) {
NodeOptions options;
options.map_builder_options =
::cartographer::mapping::CreateMapBuilderOptions(
lua_parameter_dictionary->GetDictionary("map_builder").get());
options.map_frame = lua_parameter_dictionary->GetString("map_frame");
options.lookup_transform_timeout_sec =
lua_parameter_dictionary->GetDouble("lookup_transform_timeout_sec");
options.submap_publish_period_sec =
lua_parameter_dictionary->GetDouble("submap_publish_period_sec");
options.pose_publish_period_sec =
lua_parameter_dictionary->GetDouble("pose_publish_period_sec");
options.trajectory_publish_period_sec =
lua_parameter_dictionary->GetDouble("trajectory_publish_period_sec");
if (lua_parameter_dictionary->HasKey("publish_to_tf")) {
options.publish_to_tf =
lua_parameter_dictionary->GetBool("publish_to_tf");
}
if (lua_parameter_dictionary->HasKey("publish_tracked_pose")) {
options.publish_tracked_pose =
lua_parameter_dictionary->GetBool("publish_tracked_pose");
}
if (lua_parameter_dictionary->HasKey("use_pose_extrapolator")) {
options.use_pose_extrapolator =
lua_parameter_dictionary->GetBool("use_pose_extrapolator");
}
return options;
}上面的程序是根據(jù)lua字典中的參數(shù), 生成protobuf的序列化數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu), 結(jié)構(gòu)體NodeOptions定義在頭文件中,其中有個(gè)元素為::cartographer::mapping::proto::MapBuilderOptions map_builder_options;是proto類型,在上述程序中的第一個(gè)參數(shù)被賦值
在node_options.cc有個(gè)類ConfigurationFileResolver,定義在configuration_file_resolver.h中,公有繼承來自FileResolver
class ConfigurationFileResolver : public FileResolver{
public:
// c++11: explicit關(guān)鍵字 的作用就是防止類構(gòu)造函數(shù)的隱式自動(dòng)轉(zhuǎn)換
explicit ConfigurationFileResolver(
const std::vector<std::string>& configuration_files_directories);
std::string GetFullPathOrDie(const std::string& basename) override;
std::string GetFileContentOrDie(const std::string& basename) override;
private:
std::vector<std::string> configuration_files_directories_;
};FileResolver定義在lua_parameter_dictionary.h中:
class FileResolver {
public:
virtual ~FileResolver() {}
virtual std::string GetFullPathOrDie(const std::string& basename) = 0;
virtual std::string GetFileContentOrDie(const std::string& basename) = 0;
};這個(gè)都是虛函數(shù),只是個(gè)接口
cartographer經(jīng)常有對(duì)接口類的繼承
ConfigurationFileResolver的構(gòu)造函數(shù)在configuration_file_resolver.cc里面
ConfigurationFileResolver::ConfigurationFileResolver(
const std::vector<std::string>& configuration_files_directories)
: configuration_files_directories_(configuration_files_directories) {
configuration_files_directories_.push_back(kConfigurationFilesDirectory);
}這個(gè)函數(shù)有個(gè)初始化列表,可以看到最終傳入的參數(shù)是kConfigurationFilesDirectory,這個(gè)參數(shù)定義在config.h.這個(gè)文件里,這個(gè)文件是config.h.cmake編譯生成的,如下內(nèi)容
namespace cartographer {
namespace common {
constexpr char kConfigurationFilesDirectory[] =
"@CARTOGRAPHER_CONFIGURATION_FILES_DIRECTORY@";
constexpr char kSourceDirectory[] = "@PROJECT_SOURCE_DIR@";
} // namespace common
} // namespace cartographer一個(gè)是定義工程配置文件的文件夾,一個(gè)是工程地址的目錄,在config.h中會(huì)生成匹配自己電腦的字符串地址.那么上面的ConfigurationFileResolver的構(gòu)造函數(shù)就是為了傳入自己電腦的某些目錄地址..
GetFullPathOrDie:遍歷整個(gè)文件夾文件名看看能不能找到相應(yīng)文件,如不能就報(bào)錯(cuò)
GetFileContentOrDie的作用是看傳入的地址變量是不是空的,然后通過GetFullPathOrDie暴力查找是否在當(dāng)前目錄中存在,然后讀取配置文件轉(zhuǎn)為string格式然后返回.
再回到node_options.cc中
接下來是讀取配置文件到code中,然后從code和之前讀取的file_resolver生成一個(gè)lua字典
lua是個(gè)類似cpp的程序語言,定義在lua_parameter_dictionary.cc中,不細(xì)說了
如果想自己通過lua文件寫入一些配置和參數(shù),步驟如下
在自己寫的lua配置文件中寫入自己的參數(shù),如th=1.1,
在想一下這個(gè)th是屬于node_options還是trajectory_options,如在node_options中,則在node_options.h中定義好自己的數(shù)據(jù)類型和初始值,如double th = 1.1;
然后在node_options.cc中寫入
if (lua_parameter_dictionary->HasKey("th")) {
options.th =
lua_parameter_dictionary->GetDouble("th");
}到此這篇關(guān)于C++ Cartographer加載配置文件過程介紹的文章就介紹到這了,更多相關(guān)C++ Cartographer 內(nèi)容請(qǐng)搜索腳本之家以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持腳本之家！
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