三、什么是SLAM？視覺SLAM又是啥？

如果你看過此前筆者寫過的各型掃地機器人評測，那么相信對頻頻出現(xiàn)的“SLAM”會留有印象。

SLAM是“Simultaneous Localization and Mapping”的縮寫，翻譯過來可以叫它“同步定位與建圖”，具體指的是機器人一邊計算自己的位置一邊規(guī)劃地圖的過程，針對的也就是掃地機器人在哪里、周圍是什么的問題，包含定位和建圖這兩方面，并基于此規(guī)劃路徑躲避障礙。

目前在掃地機器人當(dāng)中主流的方案可以分為兩大派系，一個是激光SLAM，另一個就是視覺SLAM。

我們此前測試過的掃地機器人基本全都是激光SLAM型的機器，它們依靠發(fā)射激光光束，然后再彈回來，以此測繪出機器人和目標(biāo)地點的距離形成二維圖像。一次得到周圍障礙點的角度和距離，優(yōu)點是采集速度快、計算量小，而弊端也顯而易見，是無法探測透明的物體，并且很難在大面積戶型精準(zhǔn)定位。

激光SLAM制圖

視覺SLAM則是能看到真實環(huán)境，它以攝像頭為傳感器，對于環(huán)境的區(qū)分度更高，不過需要更高的算力，兩者算是各有千秋。

Trifo Max采用的是視覺SLAM方案，配備的是專業(yè)全局快門式攝像頭，每秒采集多幀圖像，實現(xiàn)高清攝像定位，同步SLAM構(gòu)圖。不過單一的導(dǎo)航系統(tǒng)無法做到面面俱到，視覺SLAM在光線昏暗或無光環(huán)境當(dāng)中難以準(zhǔn)確定位。

Trifo Max共配備10⼤類28組傳感器，其中的紅外測距傳感器、沿墻傳感器、碰撞傳感器的存在便是在暗光下給予輔助作用，保證出⾊的導(dǎo)航效果。

在使用中，筆者發(fā)現(xiàn)，當(dāng)遇到一定面積少障礙物的區(qū)域時，Trifo Max會呈現(xiàn)出標(biāo)準(zhǔn)的“Z”字形路線清掃，從而在最短的時間內(nèi)實現(xiàn)最高的清掃效率。這也是標(biāo)準(zhǔn)的路徑規(guī)劃式清掃。

此前有一些掃地機器人使用隨機碰撞式導(dǎo)航，即不會預(yù)先計算規(guī)劃清掃線路，在清掃區(qū)域當(dāng)中進(jìn)行隨機碰撞，這是一種不計時間成本的“以時間換空間”的策略，十分低效，給人的觀感也猶如亂跑亂掃，毫無章法。

我們現(xiàn)在使用的Trifo Max則是標(biāo)準(zhǔn)的路徑規(guī)劃式清掃，在清掃之前會標(biāo)定起點，掃描形成地圖，在地圖上計算規(guī)劃合理的清掃路徑，提升效率。

不過需要注意的是，Trifo Max支持?jǐn)帱c續(xù)掃，但目前不支持地圖保存功能，每一次清掃需要重新建圖。

此外，筆者在使用體驗過程當(dāng)中，發(fā)現(xiàn)Trifo Max在偵測到物體、墻壁時，得益于其搭載的四組紅外測距傳感器，能夠做到提前減速，并且減速過程也堪稱靈敏迅速，同時不影響墻壁邊角的清掃。不漏掃、也不重復(fù)掃。

掃地機器人工作的環(huán)境當(dāng)中常常面對各種路障，為了檢驗Trifo Max掃地機器人面對正常家庭環(huán)境的獨立清掃能力，我們另外還模擬了幾種常見的狀況對其進(jìn)行測試，看一下其應(yīng)對能力如何。

面對較為低矮的清掃區(qū)域，諸如沙發(fā)低下、床底、桌底，Trifo Max掃地機器人憑借8.4cm機身高度的迷你小身板來去自如，這主要是得益于采用視覺SLAM方案將攝像頭塞入機身當(dāng)中，免去了激光傳感器不能去除的柱狀塔。

家中桌椅即使再精心放置，在掃地機器人行進(jìn)的過程當(dāng)中，也無法避免給其無心地預(yù)設(shè)陷阱。筆者將其放入狹隘的桌下空間，結(jié)果Trifo Max掃地機器人能夠通過視覺自動規(guī)劃合適的路徑，坦然從桌腿四處碰壁的一隅之地當(dāng)中成功脫困，安然走出我們?yōu)橹A(yù)設(shè)的困境。

我們在前文曾經(jīng)提及Trifo Max掃地機器人自帶10大類28組傳感器，其中就有懸崖傳感器用于防跌落，可以做到無死角地偵測周遭環(huán)境，在偵測到大落差地點之時會迅速轉(zhuǎn)向?qū)で笏?，及時“懸崖勒馬”。

Trifo Max掃地機器人最高可以實現(xiàn)2cm高度的越障，應(yīng)付家中的門檻、門墊等障礙毫無問題，不會輕易被困。這里可以看到其車輪彈性還是相當(dāng)足的，爬坡能力較強，輕松越過門檻，繼續(xù)清掃工作。

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