Python解析cyber record文件的示例詳解
Cyber RT 是百度開源的一個高性能、靈活的機器人操作系統(tǒng),cyber record 是 Cyber RT 中用于錄制和回放數(shù)據(jù)的工具。下面是一個使用 Python 解析 cyber record 文件的示例,該示例使用 cyber_py 庫(Cyber RT 的 Python 綁定)來讀取記錄文件并打印消息信息。
一、環(huán)境準(zhǔn)備
確保已經(jīng)安裝了 Cyber RT 開發(fā)環(huán)境,并且 cyber_py 庫可以正常使用。
二、示例代碼
以下是一個基于 cyber_py3 庫的 Cyber Record 文件解析示例代碼,支持讀取目錄或單個文件,并自動過濾非 Record 文件:
import argparse
import os
from cyber_py3 import record
from cyber_py3.record import RecordReader, RecordWriter, RecordMessage
def parse_record_file(file_path):
"""
解析單個 Cyber Record 文件
"""
try:
reader = RecordReader(file_path)
print(f"\n===== 正在解析文件: {os.path.basename(file_path)} =====")
print(f"總消息數(shù): {reader.get_messagenumber()}")
print(f"開始時間: {reader.get_starttime()}")
print(f"結(jié)束時間: {reader.get_endtime()}")
print(f"通道列表: {reader.get_channellist()}\n")
# 遍歷所有消息
for channel_name, msg, datatype, timestamp in reader.read_messages():
print(f"[通道] {channel_name}")
print(f" 時間戳: {timestamp}")
print(f" 數(shù)據(jù)類型: {datatype}")
print(f" 消息長度: {len(msg)} bytes")
print("-" * 60)
except Exception as e:
print(f"解析文件 {file_path} 失敗: {str(e)}")
def parse_record_directory(directory):
"""
解析目錄下的所有 Cyber Record 文件
"""
if not os.path.isdir(directory):
print(f"錯誤: {directory} 不是有效目錄")
return
for filename in os.listdir(directory):
file_path = os.path.join(directory, filename)
# 通過文件頭驗證是否為合法 Record 文件
if record.is_valid_record_file(file_path):
parse_record_file(file_path)
else:
print(f"跳過非 Record 文件: {filename}")
if __name__ == "__main__":
parser = argparse.ArgumentParser(description='Cyber Record 文件解析工具')
parser.add_argument('path', type=str, help='文件路徑或目錄路徑')
args = parser.parse_args()
target_path = args.path
if os.path.isfile(target_path):
if record.is_valid_record_file(target_path):
parse_record_file(target_path)
else:
print(f"錯誤: {target_path} 不是有效的 Cyber Record 文件")
elif os.path.isdir(target_path):
parse_record_directory(target_path)
else:
print(f"錯誤: {target_path} 不存在")三、使用說明
運行示例:
# 解析單個文件 python parse_record.py /path/to/your.record # 解析目錄 python parse_record.py /path/to/record_dir/
功能特性:
自動驗證文件有效性(通過文件頭校驗)
顯示文件元信息:消息數(shù)量、時間范圍、通道列表
支持解析消息頭信息(通道、時間戳、數(shù)據(jù)類型)
自動跳過無效文件和非 Record 文件
四、關(guān)鍵實現(xiàn)說明
1.文件驗證:
使用 record.is_valid_record_file() 方法進(jìn)行二進(jìn)制驗證
比單純檢查文件擴展名更可靠
2.消息遍歷:
reader.read_messages() 生成器逐條讀取消息
返回元組:(channel_name, message, data_type, timestamp)
3.性能優(yōu)化:
按需解析消息內(nèi)容(當(dāng)前示例僅讀取元信息)
支持大文件流式讀取(不加載全部內(nèi)容到內(nèi)存)
到此這篇關(guān)于Python解析cyber record文件的示例詳解的文章就介紹到這了,更多相關(guān)Python解析cyber record內(nèi)容請搜索腳本之家以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持腳本之家!
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