1.一些基本的指令

1.1 容器 要查看正在運(yùn)行的容器：

sudo docker ps 

查看所有的容器（包括停止?fàn)顟B(tài)的容器）

sudo docker ps -a 

重新命名容器

sudo docker rename <old_name>  <new_name> 

<old_name> 替換為你的容器名稱

停止容器：
如果容器正在運(yùn)行，首先需要停止它。使用以下命令：

sudo docker stop my_fastplanner_container

1.2 鏡像

要查看所有本地鏡像：

sudo docker image

或者

sudo docker image ls  

也可以通過 通過Portainer查看

1.3 如果要使用本機(jī)的USB等接口 啟動容器

要使Docker容器能夠訪問宿主機(jī)的USB接口，您需要在啟動容器時映射相關(guān)的USB設(shè)備文件。下面是一個示例命令，它將宿主機(jī)的所有USB設(shè)備接口都映射到容器中：

sudo docker run -it --privileged --name=my_container \
  -v /dev/bus/usb:/dev/bus/usb \
  my_image

參數(shù)解釋 :
-it：表示容器將以交互式方式運(yùn)行，并且分配一個偽終端。
–privileged：給予容器完全的主機(jī)設(shè)備訪問權(quán)限。這是一種簡便的方法，但從安全角度來說并不推薦，因為它會給容器提供很寬泛的權(quán)限。
–name=my_container：為新創(chuàng)建的容器指定一個名稱，這里是 my_container。
-v /dev/bus/usb:/dev/bus/usb：將宿主機(jī)的 /dev/bus/usb 目錄掛載到容器的相同路徑。這允許容器訪問USB設(shè)備。
my_image：您要啟動的Docker鏡像名稱。

這種方法將所有USB設(shè)備映射到容器中，但如果您知道特定設(shè)備的文件路徑，更推薦映射特定的設(shè)備。例如，如果您知道您的USB設(shè)備在 /dev 下的特定文件（比如 /dev/ttyUSB0），您可以只映射這個設(shè)備：

sudo docker run -it --name=my_container \
  --device=/dev/ttyUSB0 \
  my_image

使用 --device 參數(shù)將提供更精細(xì)的控制，僅將必要的設(shè)備文件映射到容器中，而不是授予容器過多權(quán)限。

2.使用容器啟動D435i

為了讓Docker容器訪問宿主機(jī)的USB接口來啟動Intel RealSense D435i攝像頭，您需要將攝像頭的USB設(shè)備文件映射到容器內(nèi)部。通常，這些設(shè)備文件位于 /dev 目錄下，例如 /dev/video0（攝像頭視頻流）以及可能的 /dev/bus/usb/… 文件

首先，通過在宿主機(jī)上運(yùn)行 ls /dev 或 lsusb 命令來識別D435i攝像頭的具體設(shè)備文件。
接下來，使用以下命令將攝像頭的USB設(shè)備映射到容器中：

查看本機(jī)的image

這里我的fastplanner_250_image 已經(jīng)安裝好了realsence的驅(qū)動

啟動容器

sudo docker run -it --privileged \
  --device=/dev/video0 \
  --device=/dev/video1 \
  --device=/dev/video2 \
  --device=/dev/bus/usb \
  --volume=/tmp/.X11-unix:/tmp/.X11-unix \
  --env="DISPLAY=$DISPLAY" \
  --name=my_realsense_container \
  fastplanner_250_image

接下來

cd home/Fast-Drone-250/
source devel/setup.bash 
roslaunch realsense2_camera rs_d435_camera_with_model.launch 

到此這篇關(guān)于docker的基本使用以及使用Docker 運(yùn)行D435i的文章就介紹到這了,更多相關(guān)docker運(yùn)行D435i內(nèi)容請搜索腳本之家以前的文章或繼續(xù)瀏覽下面的相關(guān)文章希望大家以后多多支持腳本之家！

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