隨著現(xiàn)代社會(huì)的發(fā)展，世界上各個(gè)領(lǐng)域都有著很大的進(jìn)步，比如說(shuō)互聯(lián)網(wǎng)、機(jī)械制造、高科技產(chǎn)業(yè)等等都是有著很先進(jìn)的技術(shù)基礎(chǔ)了。也正是因?yàn)橛兄@些領(lǐng)域的支持，物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域得到了很大的發(fā)展空間。什么是物聯(lián)網(wǎng)呢？物聯(lián)網(wǎng)的定義是什么呢？就是指通過(guò)各種信息傳感器、射頻識(shí)別技術(shù)、全球定位系統(tǒng)、紅外感應(yīng)器、激光掃描器等各種裝置與技術(shù)，實(shí)時(shí)采集任何需要監(jiān)控、 連接、互動(dòng)的物體或過(guò)程，采集其聲、光、熱、電、力學(xué)、化 學(xué)、生物、位置等各種需要的信息，通過(guò)各類可能的網(wǎng)絡(luò)接入，實(shí)現(xiàn)物與物、物與人的泛在連接，實(shí)現(xiàn)對(duì)物品和過(guò)程的智能化感知、識(shí)別和管理。物聯(lián)網(wǎng)是一個(gè)基于互聯(lián)網(wǎng)、傳統(tǒng)電信網(wǎng)等的信息承載體，它讓所有能夠被獨(dú)立尋址的普通物理對(duì)象形成互聯(lián)互通的網(wǎng)絡(luò)。這個(gè)是小編在百度百科找到的專業(yè)性定義，也許看起來(lái)不是很懂，但是沒(méi)關(guān)系，你可以在這里清楚的看見(jiàn)物聯(lián)網(wǎng)包含了很多其它領(lǐng)域的東西，也就是說(shuō)物聯(lián)網(wǎng)是其它領(lǐng)域的綜合產(chǎn)物。為什么要說(shuō)物聯(lián)網(wǎng)呢？因?yàn)橹悄軝C(jī)器人就是屬于物聯(lián)網(wǎng)領(lǐng)域的產(chǎn)物。機(jī)器人我想很多人都不陌生吧？說(shuō)不陌生呢，是因?yàn)榇蠹叶悸?tīng)說(shuō)個(gè)這詞語(yǔ)，可是說(shuō)實(shí)在的，很多的朋友都是接觸不到這類東西的，因?yàn)閷I(yè)不對(duì)口，我們根本就不會(huì)與其產(chǎn)生交叉點(diǎn)。但是，我想每一個(gè)人對(duì)機(jī)器人都是有著極大的好奇心的。我們也許會(huì)知道一點(diǎn)就是機(jī)器人的制作是我們?nèi)祟愅ㄟ^(guò)計(jì)算機(jī)編寫(xiě)機(jī)器人程序，然后機(jī)器人才能實(shí)現(xiàn)對(duì)應(yīng)的功能的。今天小編就為大家?guī)?lái)一款專業(yè)的工業(yè)機(jī)器人仿真離線編程軟件--RoboDK(機(jī)器人仿真離線編程軟件)，這個(gè)軟件功能強(qiáng)大，專業(yè)性極強(qiáng)，你可以利用這個(gè)軟件在電腦上編寫(xiě)機(jī)器人程序、經(jīng)過(guò)仿真與調(diào)試之后，加載到機(jī)器人控制器后即可運(yùn)行。這類軟件的存在就是為了幫助用戶簡(jiǎn)化從設(shè)計(jì)到生產(chǎn)的整個(gè)過(guò)程，使用軟件，您可以對(duì)工業(yè)機(jī)器人進(jìn)行仿真，在PC電腦上可以直接為機(jī)器人控制器生成可讀程序?？蛇M(jìn)行離線編程，這意味著您能夠有效避免在線編程所造成的生產(chǎn)停機(jī)時(shí)間，離線編程和仿真還能夠更好的規(guī)劃和調(diào)試您的工作，避免不必要的錯(cuò)誤，保障最佳效果，并能夠縮短項(xiàng)目時(shí)間內(nèi)，此外，使用軟件您還不會(huì)有這樣那樣的限制，應(yīng)用程序編程接口（API）意味著您可以使用Python給機(jī)器人編程。除此之外，軟件支持多種品牌的機(jī)器人控制器，能夠隨時(shí)給你的機(jī)器人輸出相應(yīng)的程序文件，你還可以根據(jù)需要，編輯后處理器，以實(shí)現(xiàn)想應(yīng)的功能。軟件采用新型程序設(shè)計(jì)工具，能夠把數(shù)周的生產(chǎn)時(shí)間縮短到一天，從而實(shí)現(xiàn)了短期生產(chǎn)的自動(dòng)化。借助它，您可以輕松地將任何機(jī)器人用于任何制造應(yīng)用，例如機(jī)器人機(jī)械加工，銑削，焊接，噴涂，3D打印，校準(zhǔn)機(jī)器人等。

安裝教程

1、在本站下載安裝包；

2、開(kāi)始安裝；

3、選擇同意相關(guān)協(xié)議；

4、選擇組件；

5、選擇安裝名稱；

6、正在安裝；

7、安裝完成；

8、如圖所示，打開(kāi)文件安裝位置；

9、把文件復(fù)制進(jìn)去替換即可！

軟件功能

1、離線編程

工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真從未如此簡(jiǎn)單。 直觀的用戶界面，便于搭建虛擬工作環(huán)境，創(chuàng)建坐標(biāo)系，設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡及目標(biāo)，為多種工業(yè)應(yīng)用預(yù)先進(jìn)行離線編程。

您不再需要學(xué)習(xí)由各機(jī)器人品牌所決定的復(fù)雜編程語(yǔ)言。

2、機(jī)器人加工

把您的機(jī)器人變成一臺(tái)5軸數(shù)控銑削加工機(jī)床（CNC）或者3D打印機(jī)！ 仿真并將數(shù)控程序（G-code，APT 或 DXF 等程序文件）轉(zhuǎn)化為機(jī)器人程序文件。 將自動(dòng)優(yōu)化機(jī)器人軌跡，避免奇異狀態(tài)（singularities）及軸極限，躲避障礙。 

3、機(jī)器人模型庫(kù)

RoboDK 的機(jī)器人模型庫(kù)包含來(lái)自20多個(gè)品牌的工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人外軸以及工業(yè)工具。 您可以輕松使用任一款機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)任何應(yīng)用，包括：加工，焊接，切割，噴涂，檢測(cè)，去毛刺，以及更多。 

4、機(jī)器人校準(zhǔn)

您的機(jī)器人不夠精確?

機(jī)器人校準(zhǔn)功能可以提高機(jī)器人精確度、改進(jìn)生產(chǎn)。 運(yùn)行ISO9283 機(jī)器人性能測(cè)試。 利用球桿儀測(cè)試來(lái)驗(yàn)證您的機(jī)器人。 

5、輸出程序到您的機(jī)器人

軟件 的后處理器（Post Processors）支持多種機(jī)器人控制器，包括：

ABB RAPID (mod/prg)

Fanuc LS (LS/TP)

Kuka KRC/IIWA (SRC/java)

Motoman Inform (JBI)

Universal Robots (URP/script)

軟件特色

1、取放

簡(jiǎn)單的拾取與放置仿真。

2、使用Python取放

這個(gè)范例演示了如何使用Python來(lái)實(shí)現(xiàn)取放

3、機(jī)器人繪圖

用你的機(jī)器人仿真繪制SVG圖像文件，在項(xiàng)目中使用來(lái)自第三方的Python庫(kù)。

4、機(jī)器人銑削

把你的機(jī)器人變成CNC，輕松導(dǎo)入 NC-code (G-code 或 APT)，生成機(jī)器人程序文件。

5、自動(dòng)傳送帶

仿真機(jī)械傳送帶以及任何類似的機(jī)械裝置，使用Python應(yīng)用程序編程接口。

6、DXF到機(jī)器人程序文件

將DXF圖形文件轉(zhuǎn)化成機(jī)器人程序文件。

7、使用機(jī)器人外軸銑削

同步機(jī)器人與外軸進(jìn)行銑削。

8、噴涂

生成機(jī)器人路徑進(jìn)行噴涂或者質(zhì)量檢測(cè)。

9、點(diǎn)焊

在軟件中簡(jiǎn)單實(shí)現(xiàn)點(diǎn)焊與鉆孔

10、3D打印

使用工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)3D打印的簡(jiǎn)單步驟

11、2D相機(jī)仿真

在自動(dòng)生產(chǎn)線中嵌入2D相機(jī)進(jìn)行視覺(jué)檢測(cè)。

12、離線編程

離線編程意味著在生產(chǎn)線外進(jìn)行機(jī)器人編程。離線編程避免了在線編程導(dǎo)致的生產(chǎn)“停機(jī)”時(shí)間，通過(guò)離線編程與仿真可以更好地調(diào)試與規(guī)劃工作空間、避免出錯(cuò)。

用合適的仿真器進(jìn)行離線編程將最大化機(jī)器人系統(tǒng)的投資回報(bào)率。給機(jī)器人設(shè)計(jì)新任務(wù)所需要的時(shí)間由數(shù)周縮短到數(shù)天，短期生產(chǎn)也可實(shí)現(xiàn)“機(jī)器人化”。

13、用 RoboDK 實(shí)現(xiàn)離線編程

使用該軟件進(jìn)行離線編程沒(méi)有限制。該軟件友好的用戶圖形界面方便了工業(yè)機(jī)器人仿真。應(yīng)用程序編程接口（API）意味著您可以使用Python給機(jī)器人編程。該軟件支持多種品牌的機(jī)器人控制器，給您的機(jī)器人輸出相應(yīng)的程序文件。您還可以根據(jù)需要編輯后處理器（Post Processor）。

Python讓您更快、更有效地整合您的系統(tǒng)。相較于其他編程語(yǔ)言來(lái)說(shuō)，Python更簡(jiǎn)單有效，并且容易學(xué)習(xí)。版本Python 3.7.3 將隨程序自動(dòng)安裝.

該軟件用于Python 的應(yīng)用程序編程接口（API）參考資料以及范例在 這里。該軟件的應(yīng)用程序編程接口（API）與 C#（包括范例）以及 Matlab 也兼容。

14、機(jī)器人后處理器（Post Processor）

后處理器負(fù)責(zé)生成機(jī)器人程序文件。仿真中的任意機(jī)器人狀態(tài)可由后處理器轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的機(jī)器人指令。后處理器可以靈活滿足生成機(jī)器人程序文件時(shí)的特定要求。

該軟件為多數(shù)機(jī)器人品牌建立了后處理器。我們也可以根據(jù)需要生成適合您的后處理器。

新功能

1、當(dāng)程序以圓周運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)，改進(jìn)了機(jī)器人的加工方法/退刀；

2、改進(jìn)的相機(jī)模擬選項(xiàng)（最小化/頂級(jí)窗口）；

3、改進(jìn)了PNG文件壓縮；

4、改進(jìn)的Techman后處理器；

5、改進(jìn)了斗山機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)；

6、使用大型項(xiàng)目??時(shí)改善了縮放（縮放相對(duì)于鼠標(biāo)光標(biāo)下方的對(duì)象發(fā)生）；

7、添加了將曲線轉(zhuǎn)換為點(diǎn)的選項(xiàng)；

8、添加了將點(diǎn)轉(zhuǎn)換為曲線的選項(xiàng)；

9、改進(jìn)了Jaka機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)；

10、方向變化時(shí)，運(yùn)動(dòng)過(guò)濾不適用；

11、更改了默認(rèn)選項(xiàng)，以使機(jī)器人加工項(xiàng)目的圓角為1毫米（工具-選項(xiàng)-CAM-程序事件）；

12、改進(jìn)了G02和G03導(dǎo)入支持半徑命令；

13、為T(mén)echman機(jī)器人添加了后處理器；

14、簡(jiǎn)化幾何形狀可刪除較小或無(wú)效的三角形（工具-選項(xiàng)-顯示）；

15、改進(jìn)的韓語(yǔ)翻譯；

16、添加了默認(rèn)設(shè)置以設(shè)置轉(zhuǎn)盤(pán)；

17、改進(jìn)了WRML文件導(dǎo)入；

18、解決了命令行參數(shù)-NEWINSTANCE的問(wèn)題；

19、使用大型項(xiàng)目時(shí)提高了復(fù)制/粘貼速度；

20、改進(jìn)的KUKA IIWA后處理器（線性和線性）；

21、添加了Motoman后處理器以生成笛卡爾坐標(biāo)系中的所有目標(biāo)（僅Motoman笛卡爾坐標(biāo)系）；

22、添加了重新批量計(jì)算目標(biāo)的選項(xiàng)；

23、使用外軸時(shí)改善了軌跡顯示；

24、添加了運(yùn)行最后一個(gè)腳本的選項(xiàng)（Shift + L）；

25、添加了VScode文本編輯器擴(kuò)展；

26、庫(kù)中的示例已更新/改進(jìn)，并帶有教程鏈接；

27、改進(jìn)的Aubo后處理器；

28、提高了加載速度；

29、修復(fù)了Denso后處理器錯(cuò)誤。

使用說(shuō)明

一、雙擊桌面上的快捷圖標(biāo)來(lái)啟動(dòng)軟件。

軟件界面內(nèi)包括主菜單，工具欄，狀態(tài)欄以及主要工作空間。左側(cè)的工作站樹(shù)形結(jié)構(gòu)中顯示當(dāng)前工作站內(nèi)的所有項(xiàng)目，例如機(jī)器人，參考坐標(biāo)系，機(jī)器人工具，機(jī)器人程序等等。更多信息在Interface（接口）部分。

點(diǎn)擊文件選中一個(gè)已經(jīng)安裝在Library文件夾中的軟件工作站范例（RDK文件）并打開(kāi)，或者拖拽一個(gè)工作站文件進(jìn)入RoboDK界面即可加載它。

軟件的機(jī)器人模型庫(kù)可以通過(guò)網(wǎng)站訪問(wèn)，也可以在軟件界面內(nèi)訪問(wèn)。

軟件教程中使用三種顏色來(lái)區(qū)分不同的鼠標(biāo)操作：

左鍵單擊

右鍵單擊

雙擊

二、如何在機(jī)器人離線狀態(tài)下，在軟件中預(yù)備一個(gè)離線編程工作站。

在本范例中，為一臺(tái)優(yōu)傲（UR）機(jī)器人編程與仿真，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人噴涂應(yīng)用。

軟件項(xiàng)目中的所有設(shè)置都被保存在RoboDK工作站中（RDK文件）。一個(gè)RoboDK工作站包括機(jī)器人、機(jī)器人工具、參考坐標(biāo)系、物體（工件）及其他參數(shù)。該RoboDK工作站被保存在單一文件中（RDK擴(kuò)展），而無(wú)需單獨(dú)備份機(jī)器人文件、機(jī)器人工具、以及物體等。

可以在軟件網(wǎng)站的范例部分，查看如何使用RoboDK實(shí)現(xiàn)不同應(yīng)用的視頻

按照以下步驟創(chuàng)建新的軟件項(xiàng)目（RDK工作站）：

1.下載并安裝軟件

2.雙擊桌面上的快捷方式

3.如果有已經(jīng)打開(kāi)的其他工作站：

選擇File?GettingStarted-圖片2NewStation(Ctrl+N)開(kāi)始新的項(xiàng)目

GettingStarted-圖片3GettingStarted-圖片4

多個(gè)RoboDK項(xiàng)目可以同時(shí)存在于軟件中。雙擊左側(cè)樹(shù)型菜單中的工作站圖標(biāo)GettingStarted-圖片5激活并顯示某一個(gè)項(xiàng)目。

多個(gè)軟件項(xiàng)目可以同時(shí)存在于軟件中。雙擊左側(cè)樹(shù)型菜單中的工作站圖標(biāo)激活并顯示某一個(gè)項(xiàng)目。

三、Selectarobot

可以從本地文件或者在線模型庫(kù)中添加新的機(jī)器人：

1.選擇File?Open online library（Ctrl+Shift+O），在線模型庫(kù)將會(huì)出現(xiàn)在嵌套窗口中。

也可以使用工具欄中同樣的按鈕：GettingStarted-圖片7

2.根據(jù)品牌、載荷等參數(shù)找到你的機(jī)器人模型。

此案例使用UR10機(jī)器人（10公斤載荷，1.3米臂展半徑）。

3.選擇Download，幾秒鐘后機(jī)器人將出現(xiàn)在工作站。

4.完成機(jī)器人加載后可以關(guān)閉在線模型庫(kù)。

Tip：點(diǎn)擊在線模型庫(kù)中的resetfilter將重置參數(shù)過(guò)濾器。

Tip：或者，也可以在網(wǎng)站上，直接下載機(jī)器人文件（.robot文件），拖拽該文件至軟件窗口內(nèi)或者點(diǎn)擊File Open打開(kāi)它。

Note：每當(dāng)在軟件中加載一臺(tái)新的機(jī)器人時(shí)，一個(gè)新的參考坐標(biāo)會(huì)隨之出現(xiàn)，用于表達(dá)機(jī)器人的基坐標(biāo)。

Note：從在線模型庫(kù)中加載的機(jī)器人將自動(dòng)備份于本地文件夾中。本范例的默認(rèn)位置為：C:/RoboDK/Library/Tutorial-UR-Painting.rdk。

四、添加參考框架

參考坐標(biāo)系用于物體相對(duì)于機(jī)器人，或者物體相對(duì)于其他物體在3D空間內(nèi)的參照（包括位置和方向）。

Note：更多關(guān)于軟件中參考坐標(biāo)系的內(nèi)容請(qǐng)參考referenceframes部分。

添加一個(gè)新的參考坐標(biāo)系：

1.選擇Program GettingStarted-圖片9AddReferenceFrame

或者，使用工具欄中相應(yīng)的按鈕。

2.在樹(shù)型結(jié)構(gòu)或者工作空間內(nèi)雙擊一個(gè)參考坐標(biāo)系，并輸入圖中所示的坐標(biāo)（X、Y、Z位置和歐拉角方向）?？梢詫⑹髽?biāo)移動(dòng)到每個(gè)坐標(biāo)值的位置，并使用鼠標(biāo)滾輪快速改變?cè)撟鴺?biāo)系的位置。

坐標(biāo)軸的的默認(rèn)顏色表達(dá)：  

●X坐標(biāo) 紅色

●Y坐標(biāo) 綠色

●Z坐標(biāo) 藍(lán)色

●第一歐拉旋轉(zhuǎn)軸 青色

●第二歐拉旋轉(zhuǎn)軸 洋紅

●第三歐拉旋轉(zhuǎn)軸 黃色

Tip：選擇Tools Options Display DisplayXYZaxisletters顯示參考坐標(biāo)系的字母標(biāo)注

3.選擇View Makereferenceframesbigger(+)參考坐標(biāo)系變大

4.選擇View Makereferenceframessmaller(-)參考坐標(biāo)系變小

5.選擇View Show/Hidetextonscreen(/)顯示或者隱藏幾何物體的名字

6.另外，按下F2鍵可以修改樹(shù)型工作站中任何坐標(biāo)系或者物體的名字

如果使用多個(gè)參考坐標(biāo)系，用戶可以根據(jù)它們現(xiàn)實(shí)中的相關(guān)性，在樹(shù)型工作站中拖拽它們的位置。例如，參考坐標(biāo)系Frame2可以依據(jù)機(jī)器人基坐標(biāo)位置擺放，此時(shí)如果移動(dòng)UR10機(jī)器人的基坐標(biāo)，F(xiàn)rame2也會(huì)隨之移動(dòng)。當(dāng)使用多臺(tái)機(jī)器人以及參考坐標(biāo)時(shí)，要注意各坐標(biāo)系之間的依附關(guān)系。下圖中顯示了不同的依附關(guān)系。

Tip:按住鼠標(biāo)右鍵并在樹(shù)型工作站中拖拽參考坐標(biāo)系（或任何物體），可以給項(xiàng)目重新排序（至某項(xiàng)目上方、某項(xiàng)目下方或者嵌套于該項(xiàng)目?jī)?nèi)）。

用戶可以在不同顏色的方格中輸入或者查看坐標(biāo)值，這些數(shù)值代表該坐標(biāo)系相對(duì)于其他坐標(biāo)系的關(guān)系。多數(shù)機(jī)器人控制器根據(jù)機(jī)器人基坐標(biāo)作為絕對(duì)參考來(lái)定義其他參考坐標(biāo)系。在工作空間內(nèi)按下Alt 鍵，或者通過(guò)使用工具欄中相應(yīng)的按鈕，可以使用鼠標(biāo)拖動(dòng)任何參考坐標(biāo)系。坐標(biāo)系移動(dòng)時(shí)，它的坐標(biāo)值也隨之改變。