RoboDK是一款價(jià)格合理的工業(yè)機(jī)器人仿真軟件，適用于工業(yè)機(jī)器人和機(jī)器人編程。該軟件是機(jī)器人系統(tǒng)集成商和機(jī)器人程序員的寶貴工具，允許用戶(hù)設(shè)計(jì)機(jī)器人工作單元并通過(guò)離線編程生成機(jī)器人程序。仿真器支持多種應(yīng)用，例如取放，噴涂，機(jī)器人加工等等，優(yōu)化工具可自動(dòng)轉(zhuǎn)化計(jì)算機(jī)輔助加工（CAM）程序，生成機(jī)器人程序！有需要的朋友趕快下載使用吧！

功能介紹

　　1、離線編程

　　工業(yè)機(jī)器人離線編程與仿真從未如此簡(jiǎn)單。 直觀的用戶(hù)界面，便于搭建虛擬工作環(huán)境，創(chuàng)建坐標(biāo)系，設(shè)定機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡及目標(biāo)，為多種工業(yè)應(yīng)用預(yù)先進(jìn)行離線編程。

　　您不再需要學(xué)習(xí)由各機(jī)器人品牌所決定的復(fù)雜編程語(yǔ)言。

　　2、機(jī)器人加工

　　把您的機(jī)器人變成一臺(tái)5軸數(shù)控銑削加工機(jī)床（CNC）或者3D打印機(jī)！ 仿真并將數(shù)控程序（G-code，APT 或 DXF 等程序文件）轉(zhuǎn)化為機(jī)器人程序文件。 將自動(dòng)優(yōu)化機(jī)器人軌跡，避免奇異狀態(tài)（singularities）及軸極限，躲避障礙。

　　3、機(jī)器人模型庫(kù)

　　RoboDK 的機(jī)器人模型庫(kù)包含來(lái)自20多個(gè)品牌的工業(yè)機(jī)器人、機(jī)器人外軸以及工業(yè)工具。 您可以輕松使用任一款機(jī)器人，實(shí)現(xiàn)任何應(yīng)用，包括：加工，焊接，切割，噴涂，檢測(cè)，去毛刺，以及更多。

　　4、機(jī)器人校準(zhǔn)

　　您的機(jī)器人不夠精確?

　　機(jī)器人校準(zhǔn)功能可以提高機(jī)器人精確度、改進(jìn)生產(chǎn)。 運(yùn)行ISO9283 機(jī)器人性能測(cè)試。 利用球桿儀測(cè)試來(lái)驗(yàn)證您的機(jī)器人。

　　5、輸出程序到您的機(jī)器人

　　軟件 的后處理器（Post Processors）支持多種機(jī)器人控制器，包括：

　　ABB RAPID (mod/prg)

　　Fanuc LS (LS/TP)

　　Kuka KRC/IIWA (SRC/java)

　　Motoman Inform (JBI)

　　Universal Robots (URP/script)

軟件特色

　　1、取放

　　簡(jiǎn)單的拾取與放置仿真。

　　2、使用Python取放

　　這個(gè)范例演示了如何使用Python來(lái)實(shí)現(xiàn)取放

　　3、機(jī)器人繪圖

　　用你的機(jī)器人仿真繪制SVG圖像文件，在項(xiàng)目中使用來(lái)自第三方的Python庫(kù)。

　　4、機(jī)器人銑削

　　把你的機(jī)器人變成CNC，輕松導(dǎo)入 NC-code (G-code 或 APT)，生成機(jī)器人程序文件。

　　5、自動(dòng)傳送帶

　　仿真機(jī)械傳送帶以及任何類(lèi)似的機(jī)械裝置，使用Python應(yīng)用程序編程接口。

　　6、DXF到機(jī)器人程序文件

　　將DXF圖形文件轉(zhuǎn)化成機(jī)器人程序文件。

　　7、使用機(jī)器人外軸銑削

　　同步機(jī)器人與外軸進(jìn)行銑削。

　　8、噴涂

　　生成機(jī)器人路徑進(jìn)行噴涂或者質(zhì)量檢測(cè)。

　　9、點(diǎn)焊

　　在軟件中簡(jiǎn)單實(shí)現(xiàn)點(diǎn)焊與鉆孔

　　10、3D打印

　　使用工業(yè)機(jī)器人實(shí)現(xiàn)3D打印的簡(jiǎn)單步驟

　　11、2D相機(jī)仿真

　　在自動(dòng)生產(chǎn)線中嵌入2D相機(jī)進(jìn)行視覺(jué)檢測(cè)。

　　12、離線編程

　　離線編程意味著在生產(chǎn)線外進(jìn)行機(jī)器人編程。離線編程避免了在線編程導(dǎo)致的生產(chǎn)“停機(jī)”時(shí)間，通過(guò)離線編程與仿真可以更好地調(diào)試與規(guī)劃工作空間、避免出錯(cuò)。

　　用合適的仿真器進(jìn)行離線編程將最大化機(jī)器人系統(tǒng)的投資回報(bào)率。給機(jī)器人設(shè)計(jì)新任務(wù)所需要的時(shí)間由數(shù)周縮短到數(shù)天，短期生產(chǎn)也可實(shí)現(xiàn)“機(jī)器人化”。

　　13、用 RoboDK 實(shí)現(xiàn)離線編程

　　使用該軟件進(jìn)行離線編程沒(méi)有限制。該軟件友好的用戶(hù)圖形界面方便了工業(yè)機(jī)器人仿真。應(yīng)用程序編程接口（API）意味著您可以使用Python給機(jī)器人編程。該軟件支持多種品牌的機(jī)器人控制器，給您的機(jī)器人輸出相應(yīng)的程序文件。您還可以根據(jù)需要編輯后處理器（Post Processor）。

　　Python讓您更快、更有效地整合您的系統(tǒng)。相較于其他編程語(yǔ)言來(lái)說(shuō)，Python更簡(jiǎn)單有效，并且容易學(xué)習(xí)。版本Python 3.7.3 將隨程序自動(dòng)安裝.

　　該軟件用于Python 的應(yīng)用程序編程接口（API）參考資料以及范例在 這里。該軟件的應(yīng)用程序編程接口（API）與 C#（包括范例）以及 Matlab 也兼容。

　　14、機(jī)器人后處理器（Post Processor）

　　后處理器負(fù)責(zé)生成機(jī)器人程序文件。仿真中的任意機(jī)器人狀態(tài)可由后處理器轉(zhuǎn)化為相應(yīng)的機(jī)器人指令。后處理器可以靈活滿(mǎn)足生成機(jī)器人程序文件時(shí)的特定要求。

　　該軟件為多數(shù)機(jī)器人品牌建立了后處理器。我們也可以根據(jù)需要生成適合您的后處理器。

使用說(shuō)明

　　一、雙擊桌面上的快捷圖標(biāo)來(lái)啟動(dòng)軟件。

　　軟件界面內(nèi)包括主菜單，工具欄，狀態(tài)欄以及主要工作空間。左側(cè)的工作站樹(shù)形結(jié)構(gòu)中顯示當(dāng)前工作站內(nèi)的所有項(xiàng)目，例如機(jī)器人，參考坐標(biāo)系，機(jī)器人工具，機(jī)器人程序等等。更多信息在Interface（接口）部分。

　　點(diǎn)擊文件選中一個(gè)已經(jīng)安裝在Library文件夾中的軟件工作站范例（RDK文件）并打開(kāi)，或者拖拽一個(gè)工作站文件進(jìn)入RoboDK界面即可加載它。

　　軟件的機(jī)器人模型庫(kù)可以通過(guò)網(wǎng)站訪問(wèn)，也可以在軟件界面內(nèi)訪問(wèn)。

　　軟件教程中使用三種顏色來(lái)區(qū)分不同的鼠標(biāo)操作：

　　左鍵單擊

　　右鍵單擊

　　雙擊

　　二、如何在機(jī)器人離線狀態(tài)下，在軟件中預(yù)備一個(gè)離線編程工作站。

　　在本范例中，為一臺(tái)優(yōu)傲（UR）機(jī)器人編程與仿真，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人噴涂應(yīng)用。

　　軟件項(xiàng)目中的所有設(shè)置都被保存在RoboDK工作站中（RDK文件）。一個(gè)RoboDK工作站包括機(jī)器人、機(jī)器人工具、參考坐標(biāo)系、物體（工件）及其他參數(shù)。該RoboDK工作站被保存在單一文件中（RDK擴(kuò)展），而無(wú)需單獨(dú)備份機(jī)器人文件、機(jī)器人工具、以及物體等。

　　可以在軟件網(wǎng)站的范例部分，查看如何使用RoboDK實(shí)現(xiàn)不同應(yīng)用的視頻

　　按照以下步驟創(chuàng)建新的軟件項(xiàng)目（RDK工作站）：

　　1.下載并安裝軟件

　　2.雙擊桌面上的快捷方式

　　3.如果有已經(jīng)打開(kāi)的其他工作站：

　　選擇File?GettingStarted-圖片2NewStation(Ctrl+N)開(kāi)始新的項(xiàng)目

　　GettingStarted-圖片3GettingStarted-圖片4

　　多個(gè)RoboDK項(xiàng)目可以同時(shí)存在于軟件中。雙擊左側(cè)樹(shù)型菜單中的工作站圖標(biāo)GettingStarted-圖片5激活并顯示某一個(gè)項(xiàng)目。

　　多個(gè)軟件項(xiàng)目可以同時(shí)存在于軟件中。雙擊左側(cè)樹(shù)型菜單中的工作站圖標(biāo)激活并顯示某一個(gè)項(xiàng)目。

　　三、Selectarobot

　　可以從本地文件或者在線模型庫(kù)中添加新的機(jī)器人：

　　1.選擇File?Open online library（Ctrl+Shift+O），在線模型庫(kù)將會(huì)出現(xiàn)在嵌套窗口中。

　　也可以使用工具欄中同樣的按鈕：GettingStarted-圖片7

　　2.根據(jù)品牌、載荷等參數(shù)找到你的機(jī)器人模型。

　　此案例使用UR10機(jī)器人（10公斤載荷，1.3米臂展半徑）。

　　3.選擇Download，幾秒鐘后機(jī)器人將出現(xiàn)在工作站。

　　4.完成機(jī)器人加載后可以關(guān)閉在線模型庫(kù)。

　　Tip：點(diǎn)擊在線模型庫(kù)中的resetfilter將重置參數(shù)過(guò)濾器。

　　Tip：或者，也可以在網(wǎng)站上，直接下載機(jī)器人文件（.robot文件），拖拽該文件至軟件窗口內(nèi)或者點(diǎn)擊File Open打開(kāi)它。

　　Note：每當(dāng)在軟件中加載一臺(tái)新的機(jī)器人時(shí)，一個(gè)新的參考坐標(biāo)會(huì)隨之出現(xiàn)，用于表達(dá)機(jī)器人的基坐標(biāo)。

　　Note：從在線模型庫(kù)中加載的機(jī)器人將自動(dòng)備份于本地文件夾中。本范例的默認(rèn)位置為：C:/RoboDK/Library/Tutorial-UR-Painting.rdk。

　　四、添加參考框架

　　參考坐標(biāo)系用于物體相對(duì)于機(jī)器人，或者物體相對(duì)于其他物體在3D空間內(nèi)的參照（包括位置和方向）。

　　Note：更多關(guān)于軟件中參考坐標(biāo)系的內(nèi)容請(qǐng)參考referenceframes部分。

　　添加一個(gè)新的參考坐標(biāo)系：

　　1.選擇Program GettingStarted-圖片9AddReferenceFrame

　　或者，使用工具欄中相應(yīng)的按鈕。

　　2.在樹(shù)型結(jié)構(gòu)或者工作空間內(nèi)雙擊一個(gè)參考坐標(biāo)系，并輸入圖中所示的坐標(biāo)（X、Y、Z位置和歐拉角方向）?？梢詫⑹髽?biāo)移動(dòng)到每個(gè)坐標(biāo)值的位置，并使用鼠標(biāo)滾輪快速改變?cè)撟鴺?biāo)系的位置。

　　坐標(biāo)軸的的默認(rèn)顏色表達(dá)：

　　●X坐標(biāo) 紅色

　　●Y坐標(biāo) 綠色

　　●Z坐標(biāo) 藍(lán)色

　　●第一歐拉旋轉(zhuǎn)軸 青色

　　●第二歐拉旋轉(zhuǎn)軸 洋紅

　　●第三歐拉旋轉(zhuǎn)軸 黃色

　　Tip：選擇Tools Options Display DisplayXYZaxisletters顯示參考坐標(biāo)系的字母標(biāo)注

　　3.選擇View Makereferenceframesbigger(+)參考坐標(biāo)系變大

　　4.選擇View Makereferenceframessmaller(-)參考坐標(biāo)系變小

　　5.選擇View Show/Hidetextonscreen(/)顯示或者隱藏幾何物體的名字

　　6.另外，按下F2鍵可以修改樹(shù)型工作站中任何坐標(biāo)系或者物體的名字

　　如果使用多個(gè)參考坐標(biāo)系，用戶(hù)可以根據(jù)它們現(xiàn)實(shí)中的相關(guān)性，在樹(shù)型工作站中拖拽它們的位置。例如，參考坐標(biāo)系Frame2可以依據(jù)機(jī)器人基坐標(biāo)位置擺放，此時(shí)如果移動(dòng)UR10機(jī)器人的基坐標(biāo)，F(xiàn)rame2也會(huì)隨之移動(dòng)。當(dāng)使用多臺(tái)機(jī)器人以及參考坐標(biāo)時(shí)，要注意各坐標(biāo)系之間的依附關(guān)系。下圖中顯示了不同的依附關(guān)系。

　　Tip:按住鼠標(biāo)右鍵并在樹(shù)型工作站中拖拽參考坐標(biāo)系（或任何物體），可以給項(xiàng)目重新排序（至某項(xiàng)目上方、某項(xiàng)目下方或者嵌套于該項(xiàng)目?jī)?nèi)）。

　　用戶(hù)可以在不同顏色的方格中輸入或者查看坐標(biāo)值，這些數(shù)值代表該坐標(biāo)系相對(duì)于其他坐標(biāo)系的關(guān)系。多數(shù)機(jī)器人控制器根據(jù)機(jī)器人基坐標(biāo)作為絕對(duì)參考來(lái)定義其他參考坐標(biāo)系。在工作空間內(nèi)按下Alt 鍵，或者通過(guò)使用工具欄中相應(yīng)的按鈕，可以使用鼠標(biāo)拖動(dòng)任何參考坐標(biāo)系。坐標(biāo)系移動(dòng)時(shí)，它的坐標(biāo)值也隨之改變。

更新日志

　　新功能

　　1、當(dāng)程序以圓周運(yùn)動(dòng)結(jié)束時(shí)，改進(jìn)了機(jī)器人的加工方法/退刀；

　　2、改進(jìn)的相機(jī)模擬選項(xiàng)（最小化/頂級(jí)窗口）；

　　3、改進(jìn)了png文件壓縮；

　　4、改進(jìn)的Techman后處理器；

　　5、改進(jìn)了斗山機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)；

　　6、使用大型項(xiàng)目??時(shí)改善了縮放（縮放相對(duì)于鼠標(biāo)光標(biāo)下方的對(duì)象發(fā)生）；

　　7、添加了將曲線轉(zhuǎn)換為點(diǎn)的選項(xiàng)；

　　8、添加了將點(diǎn)轉(zhuǎn)換為曲線的選項(xiàng)；

　　9、改進(jìn)了Jaka機(jī)器人的運(yùn)動(dòng)學(xué)；

　　10、方向變化時(shí)，運(yùn)動(dòng)過(guò)濾不適用；

　　11、更改了默認(rèn)選項(xiàng)，以使機(jī)器人加工項(xiàng)目的圓角為1毫米（工具-選項(xiàng)-CAM-程序事件）；

　　12、改進(jìn)了G02和G03導(dǎo)入支持半徑命令；

　　13、為T(mén)echman機(jī)器人添加了后處理器；

　　14、簡(jiǎn)化幾何形狀可刪除較小或無(wú)效的三角形（工具-選項(xiàng)-顯示）；

　　15、改進(jìn)的韓語(yǔ)翻譯；

　　16、添加了默認(rèn)設(shè)置以設(shè)置轉(zhuǎn)盤(pán)；

　　17、改進(jìn)了WRML文件導(dǎo)入；

　　18、解決了命令行參數(shù)-NEWINSTANCE的問(wèn)題；

　　19、使用大型項(xiàng)目時(shí)提高了復(fù)制/粘貼速度；

　　20、改進(jìn)的KUKA IIWA后處理器（線性和線性）；

　　21、添加了Motoman后處理器以生成笛卡爾坐標(biāo)系中的所有目標(biāo)（僅Motoman笛卡爾坐標(biāo)系）；

　　22、添加了重新批量計(jì)算目標(biāo)的選項(xiàng)；

　　23、使用外軸時(shí)改善了軌跡顯示；

　　24、添加了運(yùn)行最后一個(gè)腳本的選項(xiàng)（Shift + L）；

　　25、添加了VScode文本編輯器擴(kuò)展；

　　26、庫(kù)中的示例已更新/改進(jìn)，并帶有教程鏈接；

　　27、改進(jìn)的Aubo后處理器；

　　28、提高了加載速度；

　　29、修復(fù)了Denso后處理器錯(cuò)誤。